📡 레이더트랙·코너레이더

차량에 레이더가 있다는 사실과 carrotpilot이 필요한 메시지를 사용할 수 있다는 사실은 다릅니다. 연식·부품·펌웨어·하네스·수신 버스를 함께 확인합니다.

전방 입력 선택 · EnableRadarTracks

값	현재 의미
-2	VOACC 비전 전용 시험
-1 / 0	SCC 종거리·상대속도 우선, SCC가 없으면 비전
1	SCC 없이 전방 레이더와 비전 매칭, 실패하면 비전
2	전방 레이더 + 저속 SCC를 비전과 매칭
3	전방 매칭 실패 때 SCC 사용, SCC도 없으면 비전. 실험 기능

숫자가 높을수록 모든 차에서 좋은 설정이라는 뜻은 아닙니다. SCC 횡좌표는 쓰지 않으며, 0으로 표시된 횡위치를 실제 차로 중앙 측정으로 해석하지 않습니다.

예전 “만도만 지원” 설명과 다른 점

레거시 Mando는 기본 32개, 수신되면 추가 32개 슬롯을 읽는 경로가 있습니다. Bosch MRRevo14F는 특정 후보 차종에서 동일 버스의 0x601~0x612 전체 메시지를 확인했을 때 passive 수신 경로를 사용합니다.

Bosch 경로는 레이더 활성화 UDS 쓰기와 SCC ECU 비활성화 요청을 건너뜁니다. 실차 검증 차종은 원문 기준 아반떼 AD이며 다른 후보를 자동 지원으로 일반화하지 않습니다. 이 경로는 EnableRadarTracksResult를 갱신하지 않으므로 해당 값만으로 수신 성공을 판단하지 않습니다.

코너레이더와 표시

EnableCornerRadar는 별도 항목으로 0~2 범위이며 1은 활성화, 2는 끼어드는 차량 검출입니다. 정확한 입력 지원·물리 예측·차종별 조건은 현재 레이더 원문과 대조합니다. 측면 포인트·BSD·제어 선행차는 서로 다른 정보입니다.

• 화면에 점이 보인다고 제동 대상으로 선택됐다는 뜻은 아닙니다.
• 비전·SCC·front·corner 입력은 품질과 사용 범위가 다릅니다.
• 무효·오래된 입력과 객체 ID 변경은 추적 결과를 바꿀 수 있습니다.
• 실험 물리 예측 모드는 로그 검증과 실차 검증 범위를 구분해야 합니다.

좌우가 반대로 보일 때

RadarTrackFlip은 전방 raw 레이더의 횡위치·횡속도 방향을 바꿉니다. SCC·코너레이더·비전은 바꾸지 않으며 선행차 선택에도 영향을 줍니다. 실제 좌우 불일치를 확인한 구성에서만 사용하고 변경 뒤 재시동 또는 재부팅합니다.

문제를 기록하는 방법

차량·레이더 부품·하네스 위치, 설정값, CAN 유효성·오류, 실제 트랙 수신과 문제 시각을 같이 남깁니다. 급감속은 단순 점 표시 문제가 아닐 수 있으므로 문제 전후 원본 로그를 준비하세요.

차종별 조건·dPath 실험·PC 리플레이 상세 원문.

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문서 기준

2026-10-30 확인 · carrot-wip · 10bf0a56.

docs/user/ko/radar.md · openpilot/selfdrive/carrot_settings.json · opendbc_repo/opendbc/car/hyundai/interface.py

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