🛣️ 속도·감속 · 커브와 내비

알아두기 이 문서는 carrot-wip 코드와 함께 관리하는 사용자 설명서 원본입니다. 사용자 동작이 바뀌면 관련 코드·테스트와 같은 변경에서 이 문서도 갱신합니다.

이 페이지는 carrot-wip의 실제 코드를 기준으로 속도·감속 설정을 설명합니다. 카메라 목표속도, 감속 시작 거리, 차량 순정 내비 CAN, 도로 제한속도 연동, 방지턱, 커브·경로·모델 속도와 신호 정지 보정이 서로 어떻게 연결되는지 사용자 관점에서 정리했습니다.

모든 값은 Carrot Web의 설정 → 주행 제어 → 속도·감속에서 변경합니다.

주의 이 설정은 차량의 목표 속도와 감속 계획에 영향을 줄 수 있습니다. 내비게이션·제한속도·거리·모델 정보는 틀리거나 늦을 수 있으며, 기능이 켜져 있어도 모든 카메라·방지턱·커브·신호를 인식하지 않습니다. 운전자가 항상 도로와 차량을 직접 확인하고 즉시 개입해야 합니다.

5개 세부 구역

1. 과속카메라
2. 도로 제한속도
3. 과속방지턱
4. 커브·턴
5. 신호감지

최종 목표속도는 여러 후보 중 가장 낮은 값입니다

현재 코드는 다음 후보를 모아 가장 낮은 값을 desired_speed로 선택합니다.

후보	대표 설정·입력
카메라·구간단속·방지턱	내비 안전운전 정보, AutoNaviSpeed*
도로 제한속도 + 오프셋	AutoRoadSpeedLimitOffset
비전 커브	AutoCurveSpeedFactor, TurnSpeedControlMode
경로 턴	MapTurnSpeedFactor, TurnSpeedControlMode
별도 자동 턴 제어	AutoTurnControl 계열

따라서 한 설정을 올렸는데 속도가 변하지 않으면 다른 후보가 이미 더 낮은지 확인해야 합니다. 화면에 표시되는 감속 소스, 이벤트 종류, 목표 제한속도와 남은 거리를 함께 보세요.

알아두기 당근맨(CarrotMan)과 CarrotLink는 현재 지원하지 않습니다. 외부 경로·TBT·도로 정보가 필요한 기능은 입력 환경에 따라 동작하지 않을 수 있으며, 이 페이지의 코드 설명이 해당 앱이나 연결 방식의 지원을 뜻하지 않습니다.

초기값이 서로 다르게 보일 수 있습니다

Carrot Web 기본값 복원에 쓰이는 carrot_settings.json과 Params 최초 생성에 쓰이는 params_keys.h의 값이 일부 다릅니다.

파라미터	설정 카탈로그 기본값	Params 최초값
AutoCurveSpeedFactor	100	120
AutoNaviSpeedCtrlEnd	6	7
MapTurnSpeedFactor	100	90
AutoRoadSpeedAdjust	0	50

복원 버튼의 숫자보다 내 장치에 현재 표시된 값을 먼저 기록하고, 한 번에 한 항목만 바꾸세요.

1. 과속카메라

관련 설정은 AutoNaviSpeedCtrlMode, AutoNaviSpeedCtrlEnd, AutoNaviRearCameraHoldDistance, AutoNaviSpeedDecelRate, AutoNaviSpeedSafetyFactor, AutoNaviCountDownMode, VehicleNaviCanControl, VehicleNaviSchoolZoneControl, VehicleNaviDecelCancel(VehicleNaviDecelCancelBox, VehicleNaviDecelCancelMobileZone, VehicleNaviDecelCancelBump, VehicleNaviDecelCancelUnknown, VehicleNaviDecelCancelEarlyWarning), VehicleNaviSectionAvgControl, VehicleSpeedCameraControlMode, VehicleSpeedCameraDistanceTime입니다.

AutoNaviSpeedCtrlMode

값	감속 대상
0	내비 안전운전 감속 안 함
1	과속카메라·구간단속
2	과속카메라·구간단속 + 과속방지턱
3	과속카메라·구간단속 + 과속방지턱 + 이동식카메라

이 설정은 내비게이션에서 이벤트 종류, 제한속도와 거리를 정상적으로 받아야 동작합니다. 구간단속 중에는 단속 종료 거리까지 목표속도를 계속 유지하고, 이동식카메라 이벤트는 3에서만 사용합니다.

차량 순정 내비 CAN 제어

외부 내비가 연결되어 있으면 감속과 카운트다운은 외부 내비만 사용합니다. 외부 내비에 현재 안내나 단속 항목이 없어도 순정 내비의 카메라·방지턱·구간단속·30km/h 구역 제한과 순정 내비 속도 표시는 사용하지 않습니다. 연결 종료 또는 수신 시간 초과가 확인되면 순정 내비를 각 설정에 따라 다시 사용합니다.

VehicleNaviCanControl은 지원되는 Hyundai/Kia CAN-FD 차량에서 순정 내비가 제공하는 카메라·방지턱의 실제 거리를 감속에 사용할 범위를 정합니다. 아래 모드는 외부 내비가 연결되지 않았을 때만 적용하며, 1의 항상 적용은 순정 내비 경로 안내 여부와 관계없이 적용한다는 뜻입니다.

현재 카메라 경고에는 제한속도가 같고 가까운 거리 후보만 연결합니다. 같은 속도의 먼 카메라만 있으면 현재 경고의 가상거리를 사용하며, 먼 카메라는 이후 접근을 위한 후보로 남겨 둡니다.

값	vNAVI 미래 이벤트 적용 범위
0	사용 안 함
1	카메라·방지턱 항상 적용
2	카메라는 항상 적용, 방지턱은 계산 경로와 일치할 때만 적용
3	카메라·방지턱 모두 계산 경로와 일치할 때만 적용

경로 일치는 vNAVI가 현재 구간을 calculated_route=1로 표시하고 미래 이벤트의 경로 인덱스가 현재 경로와 같은 경우입니다. 경로가 없거나 재탐색 중이거나 경로 인덱스가 다르거나 경로 정보가 2초 넘게 갱신되지 않으면 모드 2의 방지턱과 모드 3의 카메라·방지턱을 사용하지 않으며, 이미 대기 중인 해당 이벤트도 해제합니다. 이 필터는 미래 거리 프로파일에만 적용됩니다. 차량이 현재 카메라 상태를 직접 확인한 감속은 VehicleSpeedCameraControlMode가 별도로 제어합니다.

Kia PV5는 구간단속 알림을 받으면 제한속도 상한도 유지합니다. PV5가 직접 확인한 현재 구간단속 상태는 VehicleNaviCanControl의 1~3에서 유지되며, 짧은 알림이 끝나도 유지합니다. 내비 단속 상태 종료·중간 이탈·제한속도 불일치 또는 신호가 1초 넘게 유실되면 해제합니다.

PV5 구간단속은 평균속도나 남은거리를 계산하지 않습니다. 재시작·신호 유실·설정 재활성화 후에는 새로운 구간 알림이 필요하므로 구간 중간에서 즉시 복원되지 않을 수 있습니다. 현재 주행 로그로는 진입·구간 중 유지·중간 이탈을 검증했으며 실제 단속 종점 통과는 추가 검증 대상입니다. VehicleNaviSchoolZoneControl은 PV5에서 계속 미지원입니다.

이 기능은 기본값이 꺼진 실험 기능입니다. 화면의 이벤트 종류, 제한속도와 남은 거리가 실제 도로와 일치하는지 먼저 확인하고, 일치하지 않으면 즉시 끄세요.

순정 내비 카메라 종류별 처리

순정 내비 CAN의 현재 경고(0x4A3)에는 카메라 종류가 없습니다. 약 2km 앞에서 오는 예고(0x4BE)의 종류를 같은 제한속도·같은 위치의 경고에 붙여 처리합니다. 경고는 제한속도 1km/h당 약 6.1m 앞(60km/h면 약 366m)에서 시작하므로 그 위치의 예고만 연결합니다. 종류를 알 수 없는 경고는 지금처럼 감속합니다.

예고 종류	내비 표시	처리
고정식 과속	빨간 사각	항상 감속, 건너뛰기 없음
신호·과속	신호등 아이콘	항상 감속, 건너뛰기 없음
후면 과속, 후면 신호·과속	—	항상 감속, 건너뛰기 없음 (예고의 후면 표시로 구분)
이동식 단속 구간	파란 원	AutoNaviSpeedCtrlMode가 3이면 감속, 2 이하면 무시
이동식 박스	—	감속, 감속 중지 요청으로 중지 가능

같은 경고에 고정식·신호·후면 카메라가 함께 있으면 이동식 구간이어도 항상 감속합니다.

VehicleNaviDecelCancel (감속 중지 요청)

켜면 openpilot 작동 중 아래 세부 항목에서 켠 종류로 감속하는 동안 크루즈 + 버튼을 한 번 누르거나 악셀톡(가속 페달을 0.4초 미만으로 밟았다 뗌)을 해서 그 지점의 감속을 중지합니다. 이 입력은 설정 속도를 올리지 않고(+1, 악셀톡 +10 모두 반영 안 함), 중지는 그 카메라·방지턱 하나에만 적용되어 다음 것은 다시 감속합니다. 미작동 상태이거나 약 18km/h 미만, 또는 해당 종류가 실제로 감속 중이 아닐 때는 +와 악셀톡이 원래 역할(재개·작동·속도 설정)을 합니다. 고정식·신호·후면 카메라, 예고가 없는 경고, 구간단속은 중지할 수 없습니다. 기본값은 꺼짐입니다.

세부 항목(설정 상세 화면, 기본값 켜짐 — 상위 항목을 켜면 모두 동작):

키	대상
VehicleNaviDecelCancelBox	이동식 박스 카메라
VehicleNaviDecelCancelMobileZone	이동식 단속 구간. AutoNaviSpeedCtrlMode가 3이라 감속할 때만 의미
VehicleNaviDecelCancelUnknown	[실험] 카메라 종류 예고를 받지 못했거나 해석하지 못한 경고(CAN 미수신·미처리). 예고 없이 오는 신호·과속 카메라도 포함될 수 있어 기본값 꺼짐, 상위와 별도로 켜야 동작. 30km/h 이하(어린이·노인보호구역)와 구간단속 중에는 적용하지 않고, 중지 뒤 신호·후면·고정식 예고가 확인되면 그 규칙을 따름
VehicleNaviDecelCancelEarlyWarning	[실험] 경고가 평소(카메라 앞 6.1m×제한속도)보다 일찍 켜지는 지역·차량용. 짝 찾기 범위의 앞쪽 끝을 최대 1.35배로 넓혀 박스형·고정식·이동식 구간을 찾음. 위험: 이동식 구간 예고가 엉뚱한 경고에 붙으면, 이동식 구간 감속 중지가 켜져 있거나 AutoNaviSpeedCtrlMode 2 이하일 때 낮은 확률로 실제 단속 카메라 감속을 건너뛸 수 있으니 반드시 확인. 기본값 꺼짐
VehicleNaviDecelCancelBump	순정 내비 과속방지턱. 방지턱 감속 목표(방지턱 설정으로 계산)가 설정 속도보다 낮아 실제로 감속 중일 때만 입력을 쓰고, 가장 가까운 방지턱 하나만 중지

VehicleNaviSectionAvgControl

켜면 순정 내비 구간단속(차량 평균속도 신호가 켜진 구간) 중에도 평소에는 구간 제한속도 × AutoNaviSpeedSafetyFactor로 고정합니다(예: 110 구간, 107% → 117). openpilot 작동 중이고 크루즈 설정 속도가 이 값보다 높을 때 크루즈 +를 한 번 누르거나 악셀톡을 하면 그 구간의 고정을 풉니다. 그 뒤로는 구간 진입 후 평균속도가 구간 제한속도 이하로 유지되는 범위에서만 설정 속도까지 허용합니다. 정체 등으로 늦게 간 시간만 쓸 수 있고, 적립이 없거나 다 쓰면 고정값과 같습니다. 적립은 차량 속도(vEgo)로 잰 거리를 실제 거리로 보정(×1.015, 실측 GPS 대비 vEgo가 약 0.6% 낮음)해 계산하고, 허용속도는 안전계수와 계기/실제 속도 비를 되돌려 실제 주행 속도가 허용속도가 되게 넘깁니다. 적립이 없을 때의 상한은 잠금 상태와 같은 구간 제한속도 × AutoNaviSpeedSafetyFactor라서, 이 값이 실제 속도로 제한보다 높으면(예: 107%) 그만큼 평균이 제한을 넘을 수 있습니다. 해제에 쓴 입력은 설정 속도를 올리지 않습니다(+1, 악셀톡 +10 모두 반영 안 함). 크루즈 -를 길게 누르면 설정 속도는 그대로 두고 다시 고정합니다(해제된 동안의 - 길게는 −10 동작을 하지 않으며, 짧게 누르면 평소처럼 설정 속도를 내립니다). 구간이 끝나면 초기화됩니다.

해제 후에는 구간 안에서 가상거리 감속을 쓰지 않고, 종점 카메라는 약 2km 전 예고를 받은 뒤 지점 감속합니다. 평균은 차량 주행거리(vEgo)로 계산하며 여유를 두지 않습니다. 기록 주행에서 내비가 표시한 평균이 이 계산보다 2~3km/h 높았으므로 필요하면 크루즈 설정 속도로 직접 조절하세요. 구간 시작은 평균속도 신호가 켜진 시점으로 잡는 실험 기능입니다.

VehicleSpeedCameraControlMode

이 설정은 차량 CAN으로 받은 카메라·구간단속·30km/h 구간 감속에만 적용하며 Carrot Navi의 카메라 정보에는 영향을 주지 않습니다.

값	가속페달 동작
0	차량 수신 카메라 감속을 사용하지 않음
1	가속페달 상태와 관계없이 항상 감속 적용
2	카메라 목표가 현재 차량속도보다 낮아 실제 감속이 시작된 뒤 새로 가속페달을 밟으면, 현재 이벤트를 무시하고 감속구간에서 가속으로 도달한 최고속도를 하한으로 유지
3	가속페달을 밟는 동안 차량 수신 카메라 감속을 중단하고, 놓으면 다시 적용

2에서는 감속이 시작되기 전에 밟아 계속 유지한 가속페달이 하한을 미리 만들지 않습니다. 실제 감속 중 새로 가속페달을 밟으면 현재 이벤트를 무시하려는 의사로 판단하고, 가속 중 도달한 최고속도까지 하한을 높입니다. 페달을 놓아도 같은 이벤트 동안에는 그 속도 아래로 추가 감속하지 않으며, 브레이크 입력, 정차, 제한속도·감속 소스 변경 또는 이벤트 종료 시 초기화됩니다.

Kia PV5는 순정 내비의 같은 단속 상태·제한속도가 계속 수신되는 동안 짧은 알림이 꺼져도 연결된 카메라 거리를 유지합니다. 단속 상태 종료, 제한속도 변경 또는 두 내비 메시지 중 하나가 1초 넘게 유실되면 현재·대기 카메라 거리를 모두 해제합니다.

현재 카메라의 남은 거리가 끝나도 대기 거리만으로 다음 감속을 시작하지 않습니다. 새 유효 안내에 새로 받은 거리 정보가 연결되지 않으면 아래 가상거리를 사용하며, 완료된 카메라의 같은 안내로 다시 시작하지 않습니다. PV5의 경로 이탈을 독립적으로 검출하지는 않으며, 순정 내비가 단속 상태를 종료하거나 변경해야 해제됩니다.

VehicleSpeedCameraDistanceTime

차량이 실제 카메라 거리를 제공하지 않고 단속속도만 보낼 때 가상 감속거리를 만듭니다. 화면의 6.0초는 50km/h 카메라에서 약 300m, 6.2초는 약 310m의 가상거리를 뜻하며 변경값은 주행 중 약 1초 안에 반영됩니다.

지원 CAN-FD 차량에서 현재 경고와 일치하는 가까운 카메라 거리가 없을 때도 사용합니다. 새 경고나 제한속도 변경 시 가상거리를 새로 시작하고 주행거리만큼 줄입니다. 거리가 소진되어도 경고가 유지되는 동안에는 감속 제한을 유지하며, 가상거리를 처음 길이로 반복해서 늘리지 않습니다.

AutoNaviRearCameraHoldDistance

외부 내비가 후면 과속 또는 후면 신호·과속 카메라(TMAP 종류 75/76)를 안내하면 카메라 지점을 지난 뒤에도 목표속도 제한을 유지합니다. 기본값은 100m, 범위는 0~300m, 조정 단위는 10m이며 0은 추가 유지를 끕니다. 값을 높이면 더 멀리까지 유지하고 낮추면 더 빨리 해제합니다.

마지막 50m 접근에서 카메라 위치를 기억하고 이후 주행거리로 추적합니다. 안내가 사라지거나 다음 카메라·방지턱으로 바뀌어도 유지하며, 다른 감속 조건이 더 낮은 속도를 요구하면 그 조건을 적용합니다. 정차 중에는 유지 거리가 줄지 않습니다. 화면에 후면단속 속도 유지와 남은 거리를 표시하며 카운트다운은 원래 카메라 지점에서 끝납니다.

외부 연결 종료, 경로 이탈, 새 내비 세션, 차량 주행거리 초기화 또는 카메라 감속 비활성화 시 초기화합니다. 순정 CAN은 후면 종류를 구분하지 못하므로 이 추가 거리를 적용하지 않고 순정 경고가 유지되는 동안 감속 제한을 유지합니다. 설정 거리는 실제 장비의 측정 종료를 보장하는 값이 아닙니다.

AutoNaviSpeedSafetyFactor

카메라 목표속도는 다음처럼 계산합니다.

카메라 목표속도 = 수신한 제한속도 × 안전비율 ÷ 100

제한속도	비율	목표속도
60km/h	100%	60km/h
60km/h	105%	63km/h
100km/h	95%	95km/h

이 값은 계기판 오차나 법적 허용 범위를 보장하는 설정이 아닙니다. 제한속도 정보 자체가 잘못되면 계산 결과도 잘못됩니다.

AutoNaviSpeedCtrlEnd

이 값은 카메라를 지난 뒤 몇 초 동안 감속한다는 뜻이 아닙니다. 코드에서는 목표속도로 달릴 때의 거리 여유를 계산합니다.

감속 완료 여유거리 = 목표속도(m/s) × 완료 시간(s)

예를 들어 목표 60km/h는 약 16.7m/s입니다.

• 6초: 카메라 약 100m 전까지 목표속도에 도달하도록 계산
• 10초: 카메라 약 167m 전까지 목표속도에 도달하도록 계산

값을 높이면 더 먼 지점에서 감속을 마치려 하므로 전반적으로 감속이 일찍 끝납니다. 너무 높으면 오랫동안 낮은 속도를 유지할 수 있습니다.

AutoNaviSpeedDecelRate

카탈로그 기본값과 Params 최초 생성값은 모두 120이며, 계산 감속률은 1.20m/s²입니다. 기존에 저장된 설정은 업데이트만으로 변경되지 않습니다.

저장값에 0.01m/s²를 곱해 카메라·방지턱 접근 시 감속 가능 속도 곡선을 계산합니다.

저장값	계산에 쓰는 감속률	체감 방향
80	0.80m/s²	더 멀리서 완만하게 시작
120	1.20m/s²	기본값
200	2.00m/s²	더 가까이서 강하게 시작 가능

핵심은 값이 낮을수록 더 일찍 감속한다는 점입니다. 코드는 남은 거리에서 목표속도까지 감속할 수 있는 현재 속도 상한을 다음 관계로 계산합니다.

허용속도² = 목표속도² + 2 × 감속률 × (남은거리 - 완료 여유거리)

감속이 너무 늦으면 먼저 값을 한 단계 낮추고, 너무 일찍 시작하면 한 단계 높입니다. AutoNaviSpeedCtrlEnd와 동시에 바꾸면 원인을 구분하기 어렵습니다.

AutoNaviCountDownMode

값	화면 카운트다운
0	표시 안 함
1	턴 지점 + 속도 이벤트, 방지턱 제외
2	턴 지점 + 속도 이벤트 + 방지턱

카운트다운은 외부 내비 연결 중에는 외부 내비 거리만, 미연결 시에는 순정 내비 거리를 사용합니다. 연결 상태가 바뀌면 이전 카운트다운을 초기화합니다. 남은 거리와 현재 속도로 예상 초를 표시하며, 감속 계산 자체의 시작 시점이나 강도를 바꾸지 않습니다.

카메라 감속 조정 순서

1. 화면에서 이벤트 종류, 제한속도와 남은 거리가 맞는지 확인합니다.
2. AutoNaviSpeedSafetyFactor로 목표속도만 먼저 정합니다.
3. AutoNaviSpeedCtrlEnd로 목표속도 도달 위치를 정합니다.
4. AutoNaviSpeedDecelRate로 접근 감속 곡선을 한 단계씩 조정합니다.
5. 같은 카메라와 비슷한 진입 속도에서 반복 비교합니다.

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2. 도로 제한속도

관련 설정은 AutoRoadSpeedLimitOffset, AutoRoadSpeedAdjust, AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit입니다. 카메라 이벤트 감속과 달리 도로의 현재 제한속도를 크루즈 설정속도 또는 최종 속도 후보에 반영합니다.

AutoRoadSpeedLimitOffset

유효한 도로 제한속도가 30km/h 이상이고 내비 정보가 활성 상태일 때 다음 후보를 만듭니다.

도로 목표속도 = 도로 제한속도 + 오프셋

값	최종 속도 후보에서의 의미
-1	도로 제한속도 + 오프셋 후보를 사용하지 않음
0	제한속도 그대로
5	제한속도보다 5km/h 높게

다만 -1을 모든 기능의 완전한 OFF로 보면 안 됩니다. CruiseSpeed1=0 또는 AutoRoadSpeedAdjust=-1의 별도 계산에서는 오프셋이 음수일 때 AutoNaviSpeedSafetyFactor를 곱하는 분기로 사용합니다.

AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit

선행차를 따라가는 상황에서 크루즈 설정속도를 다음 상한까지 자동으로 올립니다.

자동 증가 상한 = 도로 제한속도 × 설정비율 ÷ 100

자동 증가는 다음 조건을 모두 만족할 때 5km/h 단계로 진행됩니다.

• 자동 속도 증가가 일시정지되지 않음
• 선행차가 약 60m 안에 있음
• 선행차 속도 + 5km/h가 현재 설정속도보다 큼
• 현재 설정속도가 계산된 상한보다 낮음

0이면 기능을 끕니다. 감속 버튼이나 브레이크로 자동 증가가 일시정지될 수 있고, 가속 버튼·가속 페달 입력이나 정차 상태에서 다시 풀릴 수 있습니다.

AutoRoadSpeedAdjust

알아두기 현재 코드에서 이 설정은 AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit로 계산한 상한이 1km/h 미만이면 실행되기 전에 반환됩니다. 즉 AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit=0이면 AutoRoadSpeedAdjust도 사실상 적용되지 않습니다.

값	제한속도가 바뀔 때의 현재 코드 동작
-1	제한속도가 오르거나 내려갈 때마다 새 도로 목표로 즉시 맞춤
0	기존 설정속도 유지
1~99	제한속도가 내려갈 때만 현재 설정속도와 새 제한속도의 가중 중간값으로 낮춤
100	제한속도가 내려갈 때 새 제한속도로 낮춤

50%이고 현재 설정속도 100km/h, 새 제한속도 60km/h라면 (100 × 0.5) + (60 × 0.5) = 80km/h로 낮춥니다. 이 1~100 분기에서는 오프셋이나 안전비율이 아니라 수신한 도로 제한속도 자체를 사용합니다.

-1에서는 다음처럼 새 목표를 정합니다.

• AutoRoadSpeedLimitOffset >= 0: 제한속도 + 오프셋
• AutoRoadSpeedLimitOffset < 0: 제한속도 × 카메라 안전비율

세 설정을 함께 보는 예

원하는 동작	시작점 예시
도로 제한속도 후보만 적용	오프셋 0 이상, 자동 증가 0
선행차를 따라 제한속도까지 자동 증가	자동 증가 100%, 도로 조정 0
제한속도가 낮아질 때 절반만 반영	자동 증가 100%, 도로 조정 50
제한속도가 바뀔 때마다 즉시 동기화	자동 증가 100% 이상, 도로 조정 -1

마지막 구성은 잘못된 제한속도 정보에도 즉시 반응하므로 특히 주의하세요.

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3. 과속방지턱

관련 설정은 AutoNaviSpeedBumpTime, AutoNaviSpeedBumpSpeed, AutoNaviSpeedBumpEndDistance입니다. 방지턱 감속은 AutoNaviSpeedCtrlMode >= 2이고, 내비가 방지턱 종류와 거리를 제공하며, 코드가 고속도로가 아닌 도로 범주로 판단할 때 사용합니다. 차량 순정 내비 CAN 방지턱은 VehicleNaviCanControl의 경로 조건도 만족해야 합니다. 감속 중지 요청(VehicleNaviDecelCancel + VehicleNaviDecelCancelBump)을 켜면 방지턱으로 감속하는 동안 +나 악셀톡으로 가장 가까운 방지턱의 감속을 중지할 수 있습니다.

AutoNaviSpeedBumpSpeed

방지턱의 목표 통과 속도입니다. 저장값을 km/h로 그대로 사용합니다.

• 높이면 더 빠르게 통과
• 낮추면 더 느리게 통과

차량 높이·서스펜션·방지턱 형상에 따라 체감이 크게 다릅니다. 인식되지 않은 방지턱에는 아무 효과가 없습니다.

AutoNaviSpeedBumpTime

카메라의 완료 시간과 같은 방식으로 목표속도에 도달할 여유 거리를 만듭니다.

방지턱 완료 여유거리 = 방지턱 목표속도(m/s) × 설정 시간(s)

목표 36km/h는 10m/s이므로:

• 1초: 방지턱 약 10m 전까지 목표속도 도달
• 3초: 방지턱 약 30m 전까지 목표속도 도달

값을 높이면 더 일찍 목표속도에 도달합니다. 접근 감속 곡선의 강도는 별도 항목이 아니라 AutoNaviSpeedDecelRate를 함께 사용합니다.

AutoNaviSpeedBumpEndDistance

방지턱 남은 거리가 설정값 이하가 되면 방지턱 감속 제한만 먼저 해제합니다. 저장값과 화면 단위는 cm이며 기본값 200은 수신된 방지턱 위치 2m 전에서 제한을 해제합니다. 0은 수신 위치까지 유지하는 기존 방식입니다.

이 값은 접근 감속 곡선이나 방지턱 위치를 이동시키지 않습니다. 제한이 풀린 뒤 실제 속도 복원은 기존 종방향 가속 제어를 따르고, 화면 카운트다운은 수신 위치까지 계속 표시될 수 있습니다. 지도상 방지턱 위치가 실제 위치보다 뒤에 있어 통과 후에도 저속이 유지될 때 조금씩 높이세요. 너무 크면 실제 방지턱 전에 가속할 수 있으므로 같은 방지턱에서 10~50cm씩 조정하는 편이 안전합니다.

카메라와 마찬가지로 방지턱 신호가 실제 감속을 시작한 뒤 새로 가속페달을 밟으면 현재 방지턱을 무시하려는 의사로 판단합니다. 감속구간에서 가속으로 도달한 최고속도를 하한으로 유지하고, 방지턱 이벤트가 끝나면 초기화합니다. 감속 전부터 계속 밟고 있던 가속페달은 오버라이드를 시작하지 않습니다.

방지턱이 이상할 때

증상	확인 순서
전혀 감속하지 않음	모드 2 이상 → 이벤트 종류 22 → 남은 거리 → 도로 범주
너무 늦게 감속	AutoNaviSpeedDecelRate를 낮추거나 BumpTime을 높임
너무 일찍 속도가 낮아짐	BumpTime을 낮추거나 감속률을 높임
통과 속도 자체가 부적절	AutoNaviSpeedBumpSpeed만 한 단계 조정
방지턱을 지난 뒤 속도 복원이 늦음	AutoNaviSpeedBumpEndDistance를 10~50cm씩 높임
방지턱 전에 속도가 복원됨	AutoNaviSpeedBumpEndDistance를 낮춤

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4. 커브·턴

관련 설정은 AutoCurveSpeedFactor, AutoCurveSpeedLowerLimit, TurnSpeedControlMode, MapTurnSpeedFactor, ApplyModelSpeed입니다.

커브 관련 속도는 하나가 아닙니다.

• 비전 커브 속도: 모델이 본 진행 방향의 회전율과 속도로 계산
• 경로 턴 속도: 경로·TBT에서 받은 턴 속도에 비율 적용
• 모델 주행속도 적용: 모델의 전체 desired velocity를 크루즈 설정속도에 별도로 반영

AutoCurveSpeedFactor

비전 모델의 회전율을 같은 시점의 예측속도로 나누어 곡률을 구합니다. 허용 횡가속도는 기준 1.9m/s²를 설정비율로 나누어 정하므로, 값이 클수록 같은 커브의 목표속도가 낮아집니다. 모델의 미래속도를 주행 목표속도로 직접 사용하지 않습니다.

커브 목표속도와 그 커브까지 남은 거리를 함께 계산합니다. 멀리 있는 커브는 현재 위치에서 더 높은 속도를 허용하고, 가까워질수록 커브 목표속도에 도달하도록 상한을 낮춥니다. 제어 응답과 감속이 서서히 커지는 시간을 고려합니다.

회전이 완화된 새 모델 경로가 연속으로 확인되면 최근 약 0.25초의 가장 낮은 상한을 따라 vTurn을 빠르게 복구합니다. 더 강한 커브 제한은 즉시 적용하며, 같은 프레임의 반복이나 모델 입력 누락은 빠른 해제의 근거로 사용하지 않습니다. 실제 가속은 기존 가속도·저크 제한을 따릅니다.

저속·유효하지 않은 모델 예측과 단일 회전율 이상치를 제외합니다. 예측이 늦거나 부정확하면 커브 전 감속도 늦을 수 있습니다.

속도 변화는 비율에 단순 반비례하지 않고 대략 제곱근 관계입니다. 예를 들어 100%에서 120%로 올리면 계산 속도는 약 1 / √1.2, 즉 기존의 약 91% 수준이 됩니다.

• 커브에서 너무 빠르면 한 단계 올림
• 너무 느리면 한 단계 내림

직선 오인 감속이 있으면 이 값만 보지 말고 모델·경로 중 실제로 어떤 소스가 최저속도를 선택했는지 확인하세요.

AutoCurveSpeedLowerLimit

비전 커브와 경로 턴 후보에 적용되는 최저속도입니다. 비전 커브에서는 커브 통과 목표에 먼저 적용하고, 남은 거리로 현재 위치의 속도 상한을 계산합니다.

• 30이면 각 커브 후보를 최소 30km/h로 제한
• 높이면 급커브에서도 목표가 그 값 아래로 내려가지 않음
• 낮추면 더 낮은 커브 속도를 허용

이 값은 안전 최저속도를 자동으로 판단하지 않습니다. 너무 높이면 급커브 감속이 부족할 수 있습니다.

TurnSpeedControlMode

값	비전 커브	경로 턴
0	사용 안 함	사용 안 함
1	사용	사용 안 함
2	사용	턴 지점 주변에서 사용
3	사용 안 함	항상 후보에 포함

모드 2의 경로 속도는 현재 턴 거리 값이 약 -500~500m 범위일 때만 후보에 들어갑니다. 모드 3은 경로 속도를 항상 후보에 넣으므로 경로 정보가 부정확한 환경에서는 예상하지 못한 감속이 생길 수 있습니다.

알아두기 TurnSpeedControlMode=0이 모든 모델 기반 속도 기능을 끄는 것은 아닙니다. ApplyModelSpeed는 별도 설정속도 기능입니다.

MapTurnSpeedFactor

경로 턴 후보 = 경로 속도 × 반영비율 ÷ 100

• 80%: 경로 속도를 더 낮춰 반영
• 100%: 받은 속도 그대로
• 120%: 받은 속도보다 높게 반영

그 결과에 AutoCurveSpeedLowerLimit이 최저값으로 적용됩니다. 설정 설명의 APN·외부 연결 문구와 별개로, 현재 지원되는 입력에서 유효한 경로 속도가 들어와야 동작합니다. 당근맨과 CarrotLink는 현재 지원하지 않습니다.

ApplyModelSpeed

이 설정은 이름과 달리 커브 전용이 아닙니다. 주행 모델의 desiredVelocity에 비율을 곱해 크루즈 설정속도에 반영합니다.

모델 적용속도 = 모델 desired velocity × |설정비율| ÷ 100
실제 상한 = 모델 적용속도와 도로 제한속도 × 110% 중 낮은 값

값	현재 코드 동작
0	사용 안 함
양수	현재 설정속도가 상한보다 낮을 때만 상한까지 올림
음수	현재 설정속도를 계산된 상한으로 직접 바꿈

주의 음수는 단순히 감속만 허용하는 스위치가 아니라 설정속도를 계산값으로 계속 덮어쓰는 강한 동작입니다. 유효한 도로 제한속도가 없으면 상한이 0으로 계산될 수 있으므로 충분히 이해하지 못했다면 0을 유지하세요.

감속 버튼이나 브레이크로 자동 속도 증가가 일시정지되면 모델 속도 적용도 멈출 수 있습니다.

커브 조정 추천 순서

1. TurnSpeedControlMode=1, ApplyModelSpeed=0으로 비전 커브만 분리합니다.
2. AutoCurveSpeedFactor를 5씩 바꾸며 같은 커브에서 비교합니다.
3. 필요한 최저값만 AutoCurveSpeedLowerLimit로 정합니다.
4. 경로 정보가 검증된 경우에만 모드 2와 MapTurnSpeedFactor를 추가합니다.
5. ApplyModelSpeed는 크루즈 설정속도를 바꾸는 별도 기능으로 확인합니다.

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5. 신호감지

관련 설정은 TrafficLightDetectMode, TrafficStopDistanceAdjust입니다. 카메라에서 신호등 색을 직접 판독하는 단순 기능이 아니라 모델이 예측한 경로 종점과 미래 속도 변화를 이용해 정지·출발 상태를 추정하고, 들어온 신호 이벤트도 함께 처리합니다.

TrafficLightDetectMode

값	설정 의도	현재 코드에서 확인할 점
0	신호감지 안 함	감지 상태를 강제로 끔
1	신호 정지만 감지	완전히 정지한 상태의 자동 출발을 막음
2	신호 정지·출발 모두	녹색 판단 시 출발 상태로 전환 가능

알아두기 모드 1도 감속 중 녹색으로 판단되면 정지 계획을 해제하는 분기가 있습니다. 따라서 현재 코드에서 1을 “어떤 상황에서도 출발 판단을 전혀 사용하지 않음”으로 보장할 수 없습니다.

다음 상황에서는 신호 감지가 꺼지거나 제한됩니다.

• MyDrivingMode=4 고속 모드
• 조향각 절대값이 약 20도를 넘는 상황
• 모델이 정지 경로를 확신하지 못함
• 강한 일반 감속 중 오감지 방지 조건
• 선행차가 정지 목표보다 앞에 있는 상황

모델의 오인식으로 불필요한 감속이나 잘못된 출발 판단이 생길 수 있습니다. 신호 대기 중에도 운전자가 브레이크와 주변 교통을 직접 확인해야 합니다.

TrafficStopDistanceAdjust

저장값을 100으로 나눈 미터 단위로 정지 장애물 위치에 더합니다.

저장값	실제 보정	일반적인 방향
-200	-2.0m	더 일찍, 정지선에서 더 멀리 정지
-150	-1.5m	Params 최초값
0	0m	모델 위치 그대로
100	+1.0m	더 늦게, 정지선 쪽으로 전진

양수는 정지 목표를 차량 진행 방향으로 더 멀리 옮겨 늦게 서게 하고, 음수는 차량 쪽으로 당겨 일찍 서게 합니다. 차량이 거의 멈춘 상태에서는 현재 코드가 사용자 값 대신 고정 -2.0m를 사용하므로 마지막 정지 위치가 설정값과 정확히 일치하지 않을 수 있습니다.

예외적으로 활성 leadOne 없이 E2E 정지 중일 때, 카메라 모델의 고확률 저속 차량이 계획 정지점 바로 앞 0~3m에 5프레임(약 0.25초) 연속 확인되면 이를 정지차 뒤에 생성된 정지점으로 판단합니다. 이 정지에만 일반 신호 보정값 대신 +2.0m를 적용해 가상 장애물을 차량 위치에 가깝게 옮기고, MPC는 StopDistanceCarrot만큼의 정지 차간을 다시 확보합니다. SCC나 레이더 객체를 생성하거나 leadOne으로 승격하는 기능은 아니며, 조건이 성립하지 않으면 기존 신호 정지 동작과 고정 -2.0m 동작을 그대로 유지합니다.

조정 요령

• 항상 정지선에서 너무 멀리 서면 TrafficStopDistanceAdjust를 100, 즉 1m씩 올립니다.
• 정지선을 넘거나 너무 늦게 서면 100씩 내립니다.
• 앞차가 있는 경우에는 위 자동 차량 기준 보정이 우선할 수 있으므로, 정지선 보정값은 앞차가 없는 신호 정지에서 비교합니다.
• 정지 위치보다 먼저 신호 오인 감속이 문제라면 보정값을 바꾸지 말고 TrafficLightDetectMode와 모델 판단부터 확인합니다.
• 같은 도로, 비슷한 진입 속도에서 한 번에 한 단계만 비교합니다.

문제 해결 빠른 표

증상	먼저 확인할 항목
카메라 앞에서 너무 늦게 감속	이벤트 거리 → DecelRate 낮춤 → CtrlEnd 높임
카메라 목표속도가 예상과 다름	수신 제한속도, SafetyFactor, 다른 최저속도 후보
제한속도 변경에 반응하지 않음	유효한 도로 속도, AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit, AutoRoadSpeedAdjust 의존성
방지턱 감속이 없음	모드 2 이상, 이벤트 종류, 도로 범주
직선에서 커브 감속	최종 소스가 비전·경로·모델 중 무엇인지 확인
턴 모드 0인데 감속	ApplyModelSpeed, 별도 ATC 확인
신호에서 불필요한 정지·출발	TrafficLightDetectMode, 주행 모드, 모델 판단 확인

CAN 오류로 자동 전송되는 진단 로그는 현재 온로드에서 새로 수신 중인 차량 또는 레이더 상태가 실제 오류를 보고할 때만 생성됩니다. 이전 주행 종료 과정의 CAN timeout은 사용하지 않으며, 오류 뒤의 상황을 포함하도록 감지 5초 후 캡처합니다. 따라서 속도·감속 이상을 분석할 때 자동 진단 로그가 없더라도 필요한 주행 구간은 Carrot Web에서 별도로 전송해야 합니다.

코드 기준

• 카메라·도로 제한·방지턱·턴 후보 선택: openpilot/selfdrive/carrot/carrot_serv.py
• 비전 커브 속도 계산: openpilot/selfdrive/carrot/carrot_man.py
• 모델 미래속도 계산: openpilot/selfdrive/controls/lib/desire_helper.py
• 도로·모델 자동 설정속도: openpilot/selfdrive/car/cruise.py
• 신호 정지 상태기계와 보정: openpilot/selfdrive/carrot/carrot_functions.py
• 신호 정지 MPC 반영: openpilot/selfdrive/controls/lib/longitudinal_mpc_lib/long_mpc.py
• 설정 범위와 기본값: openpilot/selfdrive/carrot_settings.json, openpilot/common/params_keys.h

이 문서는 carrot-wip의 현재 구현을 설명합니다. 코드와 입력 방식이 변경되면 화면 설명과 실제 동작이 다시 달라질 수 있습니다.

설정 이해하기로 돌아가기

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문서 기준

2026-10-30 확인 · carrot-wip · 10bf0a56.

docs/user/ko/speed-deceleration.md · openpilot/selfdrive/carrot_settings.json

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