🚘 크루즈·차간거리와 롱컨

알아두기 이 문서는 carrot-wip 코드와 함께 관리하는 사용자 설명서 원본입니다. 사용자 동작이 바뀌면 관련 코드·테스트와 같은 변경에서 이 문서도 갱신합니다.

이 페이지는 carrot-wip의 실제 코드를 기준으로 크루즈·차간 설정을 설명합니다. 이름이나 설정 화면의 짧은 설명만으로 판단하지 않고, 값이 어느 계산에 사용되는지와 값을 올리거나 내렸을 때의 방향을 함께 정리했습니다.

모든 값은 장치와 같은 네트워크에서 Carrot Web의 설정 → 주행 제어 → 크루즈·차간으로 들어가 변경합니다.

주의 아래 설명은 특정 차량에 대한 권장 튜닝값이 아닙니다. openpilot이 가감속을 직접 제어하지 않는 차량에서는 일부 값이 적용되지 않으며, 차종 제어기와 안전 제한에 의해 효과가 제한될 수도 있습니다. 현재 값을 먼저 프로필과 파일로 백업하고 한 번에 한 항목만 변경하세요.

7개 세부 구역

1. 가속 성향·드라이브 모드
2. 가속 성향·속도별 가속값
3. 정차·재출발
4. 가감속 튜닝
5. 차간거리
6. 추종응답성
7. 당근 크루즈

설정이 적용되는 순서

따라서 같은 증상이라도 원인이 다를 수 있습니다. 예를 들어 “출발이 느리다”는 속도별 가속값, 출발 가속 변화 비용, PID 게인 또는 차량 자체 제한 중 하나일 수 있습니다.

기본값이 서로 다르게 보일 수 있습니다

Carrot Web의 기본값 버튼과 전체 설정 초기화는 carrot_settings.json의 default를 사용합니다. 반면 Params 키가 처음 생성될 때는 params_keys.h의 초기값을 사용합니다. 현재 브랜치에는 두 값이 다른 항목이 일부 있습니다.

• CruiseMaxVals1~CruiseMaxVals6
• StopDistanceCarrot

어느 숫자에 억지로 맞추지 말고 Carrot Web에 표시되는 내 장치의 현재 값을 기준으로 기록하고 조정하세요.

1. 가속 성향·드라이브 모드

관련 설정은 MyDrivingMode, MyDrivingModeAuto입니다.

MyDrivingMode

모드는 최대 가속도·감속 여유·기본 시간 차간을 정하고 선택한 추종응답성에 상한을 적용합니다.

LeadAccelResponseTF1~TF4의 선택값 또는 공통 LeadAccelResponse를 먼저 정한 뒤 모드 상한을 적용합니다. 예를 들어 선택값 5는 안전에서 3, 연비에서 2로 적용되지만 1이나 0을 선택했다면 올리지 않습니다. 수동 모드에도 같은 상한을 적용하며 저장된 설정은 바꾸지 않습니다.

comfort_brake가 작아지면 정지에 필요하다고 계산하는 거리 항이 커집니다. 모든 반응 단계는 사용자 TF와 SpeedTFFactor, 모드 차간 배율을 유지하며 일시적인 간격 회복 여유와 감속 여유는 별도로 적용합니다.

모드별 별도 저크 보정과 이전 안전 모드의 4~5단계 전용 가속 억제는 제거했습니다. 공통 기본 저크 비용은 유지하며 앞차 반응 조건에서의 비용 조절과 간격 회복은 최종 LeadAccelResponse로 처리합니다.

모드 차간 배율이 낮아질 때는 초당 0.05씩 줄입니다. 안전에서 일반으로는 약 4초, 연비에서 일반으로는 약 2초가 걸리며 전체 목표거리에는 별도 감속 여유가 남을 수 있습니다. 모드 배율이 커질 때는 기존 TF 증가 완화를 사용하고 사용자가 차간 단계를 직접 낮추는 동작은 별도로 지연시키지 않습니다.

주의 고속 모드는 가속 상한을 20% 높이고 신호 정지·출발 감지를 끕니다. 자동 모드에서는 고속을 선택하지 않습니다.

MyDrivingModeAuto

0은 저장된 모드, 1은 일반↔안전, 2는 연비↔안전입니다. 정지 접근과 지속 서행에서는 안전을 선택하며 아래 판단은 제동 명령이나 선행차 선택을 바꾸는 기능이 아닙니다.

• 정지 접근: 앞차 5km/h 이하이며 속도에 따른 접근 범위 안에 있는 상태가 약 0.3초 이어지면 안전으로 전환합니다. 범위는 내 속도² / (2 × 2.4) + 2 × 내 속도m를 12~200m로 제한하며 이 식의 속도 단위는 m/s입니다.
• 지속 서행: 내 차 35km/h 이하, 앞차 30km/h 이하이며 추종 범위 안에 있는 상태가 8초 이어지면 안전으로 전환합니다. 추종 범위는 12 + 3 × 내 속도m를 30~80m로 제한합니다.
• 앞차 가속: 정지 접근 조건이 아닐 때 앞차 가속도가 1.0m/s²를 초과하는 상태가 약 0.5초 이어지면 일반/연비로 복귀합니다. 이때는 3초 흐름 회복을 기다리지 않습니다.
• 흐름 회복: 내 차와 앞차가 모두 35km/h 이상이거나, 앞차가 15km/h 이상으로 달리며 1m/s 이상 멀어지고 거리가 8 + 1.8 × 내 속도m 이상인 상태를 3초 확인합니다. 앞차 가속도가 -0.2m/s² 미만이면 회복 확인을 다시 시작합니다.
• 앞차 없는 주행: 유효한 데이터에서 앞차 없이 내 차가 15km/h 이상으로 4초 진행하면 기본 모드로 복귀합니다. 정지 중 앞차 소실만으로는 복귀하지 않습니다.

약 0.5초보다 짧은 가속 변화만으로는 안전을 해제하지 않습니다. 앞차 추적 대상이 바뀌면 가속·흐름 회복 확인을 다시 시작하며 유효하지 않거나 오래된 입력, 앞차 소실은 가속 확인 시간을 초기화합니다.

주행 중 저장된 MyDrivingMode를 직접 변경하면 플래너가 재시작될 때까지 자동전환을 중지합니다. 자동 사용 중에는 저장값과 화면의 실제 모드가 다를 수 있습니다.

2. 가속 성향·속도별 가속값

CruiseMaxVals0~CruiseMaxVals6는 가속 페달 비율이 아니라 각 속도에서 플래너가 허용하는 최대 가속도입니다. 저장값에 0.01m/s²를 곱한 값이 사용되며, 지점 사이는 직선으로 보간합니다.

모든 항목의 입력 범위는 1~250, 변경 단위는 5입니다. 버튼 한 단계는 실제 가속도 0.05m/s² 차이입니다.

계산 예

카탈로그 기본값에서 50km/h는 40km/h의 1.20m/s²와 60km/h의 1.00m/s² 사이이므로 최대 가속도가 약 1.10m/s²가 됩니다.

• 연비 모드: 약 0.99m/s²
• 안전 모드: 약 0.88m/s²
• 일반 모드: 약 1.10m/s²
• 고속 모드: 약 1.32m/s²

이 값은 최종 명령이 아니라 상한입니다. 커브의 횡가속 제한, 차량 인터페이스, 안전 제한과 실제 목표 속도가 더 낮은 값을 요구하면 그 값이 우선합니다.

언제 적용되지 않나요?

현재 플래너는 일반 ACC 모드에서 이 표를 사용합니다. 실험 모드의 blended 플래너는 별도의 가속도 범위를 사용하므로 이 표의 변화가 그대로 나타나지 않을 수 있습니다. 순정 SCC가 가감속을 담당하는 차량에서도 직접적인 효과가 없거나 제한적일 수 있습니다.

조정 요령

• 출발 직후만 과격하면 CruiseMaxVals0과 CruiseMaxVals1부터 봅니다.
• 40~80km/h 재가속 문제는 CruiseMaxVals2, CruiseMaxVals3 구간을 봅니다.
• 모든 구간을 한꺼번에 같은 양으로 바꾸지 마세요.
• 인접 지점의 차이가 너무 크면 속도 구간을 지나면서 가속감이 크게 달라질 수 있습니다.

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3. 정차·재출발

StopDistanceCarrot

범위는 400~1000cm, 변경 단위는 10cm입니다. 코드는 저장값을 100으로 나누어 미터로 바꾼 뒤 목표 안전거리 계산의 고정 거리 항으로 사용합니다.

목표 거리는 개념상 다음 요소가 합쳐집니다.

내 차의 제동거리 + 시간 차간 × 내 속도 + StopDistance - 선행차의 제동거리

따라서 주행 중 실제 차간이 설정한 6m가 되는 것은 아닙니다. 속도가 거의 0이고 선행차도 정지했을 때 고정 거리 항의 영향이 가장 직접적으로 보입니다.

활성 leadOne은 없지만 카메라 모델의 정지차와 E2E 정지점 관계가 연속 확인된 경우에도, 정지점에 차량 위치 보정을 적용한 뒤 이 값으로 최종 정지 차간을 계산합니다. SCC 객체를 새로 만드는 동작은 아닙니다.

carrot_settings.json 설명에는 정지위치 × 0.8이라고 적혀 있지만, 현재 실행 코드는 0.8을 곱하지 않고 cm → m 변환값을 그대로 사용합니다.

StoppingAccel · 정지시작가속도

기본값 -50, 범위 -100~-50, 변경 단위 10입니다. -50은 -0.50m/s², -100은 -1.00m/s²입니다. 모든 차종에서 오픈파일럿이 종방향을 제어할 때 사용하며, 순정 ACC 종방향 제어에는 직접 적용되지 않습니다.

기존 방식으로 정지 판단(shouldStop) 후 실제 가속도가 설정값보다 커지면 정지 단계에 들어갑니다. 가까운 선행차 등 기존 상태 전환 예외도 유지합니다. 정지 단계에서는 출력이 목표보다 약할 때 차종별 변화율로 음수 요청을 늘리고, 이미 더 강한 요청은 유지합니다. 소프트홀드는 차종별 정지 유지 가속도를 사용합니다.

• 값을 높이면(−50 쪽): 감속 목표가 약해지고 일반적인 가속도 기준의 정지 진입은 늦어집니다.
• 값을 낮추면(−100 쪽): 감속 목표가 강해지고 일반적인 가속도 기준의 정지 진입은 빨라집니다. 정지 충격이 커질 수 있습니다.

변경은 주행 중에도 약 1초 안에 반영됩니다. 이미 진행 중인 정지의 더 강한 출력은 유지되므로 목표를 약하게 바꿔도 즉시 제동이 줄지는 않습니다. 이전 저장값이나 직접 입력이 범위를 벗어나면 제어에서 범위 끝값으로 제한하고, 읽을 수 없는 값은 기본값을 사용합니다.

위 설명은 상위 제어 계산 기준입니다. CANFD의 최종 송신 예외는 다음 항목을 참고하세요.

CANFD 정지 제어

현대·기아 CANFD 오픈파일럿 종방향 제어에 적용하는 시험 시퀀스입니다. 별도 설정은 없으며, 일반 CAN 차량과 순정 ACC 종방향 제어는 변경하지 않습니다.

• StoppingAccel은 기존 정지 진입 판단과 상위 가속도 계산에 사용합니다. 다만 StopReq를 켜는 첫 프레임부터 aReqRaw·aReqValue는 모두 0으로 덮어씁니다. 소프트홀드도 동일합니다.

• 첫 요청 전에는 모든 속도 입력의 절댓값 중 최댓값이 0.7m/s 이하일 때 StopReq를 켭니다. 이후 속도 재상승·감속 소실·시간·거리 때문에 StopReq를 풀거나 재시도하지 않습니다.

• 첫 StopReq 프레임에서는 jerkUpper 상향을 막고, 다음 프레임부터 원래 값을 허용합니다. 기존 값보다 낮추는 것은 즉시 허용합니다. InfoDisplay·byte7은 0, Lower band는 고정 시험값 0.20을 유지합니다.

• 기존 출발 판단·제어 해제·페달·CAN 및 기어 인터록은 유지합니다. 브레이크 입력 예외는 준비된 소프트홀드에서 모든 속도가 0.10m/s 이하일 때만 적용합니다.

주의 순정에서 관측한 일부 시퀀스를 적용한 시험이며, 차량의 완전 정지나 밀림 해결을 확인한 변경은 아닙니다.

VEgoStopping

범위는 10~100, 변경 단위는 5, 기본값은 50입니다. 저장값 10은 0.10m/s, 50은 0.50m/s(약 1.8km/h)입니다. 현재 차량 속도 자체가 아니라 플래너가 제어 지연을 반영해 예측한 시점과 그 1초 뒤의 목표 속도가 이 값보다 모두 낮을 때 shouldStop을 켭니다.

기존에 10 미만으로 저장된 값은 프로그램 시작 시 자동으로 10으로 올립니다. 주행 중 낮은 값이 다시 기록되어도 제어에는 즉시 최저값을 적용하고 저장값을 보정합니다. 정상 범위의 기존 값은 유지합니다.

• 낮추면: 정지 판단이 더 늦어지고 출발 시 정지 상태가 더 빨리 풀릴 수 있음
• 높이면: 정지 상태에 더 일찍 들어가지만 출발 반응이 둔해질 수 있음

너무 낮추면 정지 판단이 늦거나 크리프처럼 느껴질 수 있으므로 작은 단계로 확인하세요.

AChangeCostStarting

차량이 정지했거나 플래너가 초기화된 순간에 가속도 변화를 얼마나 꺼릴지 정합니다.

범위는 0~200, 변경 단위는 10, 카탈로그 기본값은 10입니다.

• 0: 가속도 변화를 거의 억제하지 않아 가장 빠르게 반응
• 큰 값: 출발 가속도가 천천히 변해 부드럽지만 답답할 수 있음

일반 주행 중에는 기본 가속 변화 비용이 별도로 사용되므로 이 값은 주로 출발 순간에 의미가 있습니다. 실험 모드의 blended 플래너에서는 동일하게 적용되지 않습니다.

증상별로 먼저 볼 값

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4. 가감속 튜닝

이 구역은 플래너가 만든 목표를 차량이 실제로 따라가도록 하는 종방향 PID와 지연 보정입니다.

알아두기 현대·기아·제네시스 차량은 안전한 가감속 추종을 위해 Kp=1.0, Ki=0, Kf=1.0으로 고정됩니다. 이 세 게인 설정은 해당 차량의 설정 화면에서 숨겨지고 저장된 기존 값도 실제 제어에 적용되지 않습니다. LongActuatorDelay는 계속 표시되고 적용됩니다.

알아두기 LongTuningKiV의 설정 제목은 ×0.01로 표시되지만 현재 longcontrol.py는 ×0.001을 적용합니다. 예를 들어 저장값 100의 실제 Ki는 1.00이 아니라 0.100입니다.

차량에 따라 게인 설정이 적용되지 않습니다

현대·기아·제네시스는 저장된 LongTuningKpV, LongTuningKiV, LongTuningKf를 읽지 않습니다. 토요타·렉서스도 이 세 저장값을 읽지 않고 설정 화면에서 숨깁니다. 토요타 전용 차량 제어기가 가속도 추종을 보정하므로 공통 제어기는 Kp=0, Ki=0, Kf=1로 목표 가속도를 전달합니다. 정차 제어와 가속도 제한은 유지됩니다. 다른 브랜드에서는 차종의 기본 종방향 튜닝이 Kp와 Ki 각각 하나의 지점만 가진 경우에만 이 설정으로 덮어씁니다. 속도별 다중 게인을 사용하는 차종은 기본 튜닝을 유지합니다. 또한 순정 SCC가 가감속을 담당하면 이 PID 자체가 주 제어기가 아닙니다.

Volkswagen MEB(ID.4 포함)는 기본 Ki를 단일 지점의 0으로 사용하므로 세 게인 설정이 적용됩니다. 기존에 저장한 값도 적용되며, 저장값이 기본값 100/0/100이면 실제 게인은 Kp=1, Ki=0, Kf=1입니다. 업데이트가 저장된 게인을 초기화하지는 않습니다.

각 값을 올리면

• Kp: 속도 오차를 더 강하게 바로 수정합니다. 너무 크면 가속과 감속이 흔들릴 수 있습니다.
• Ki: 계속 남는 오차를 더 빨리 없앱니다. 너무 크면 누적된 보정 때문에 오버슈트와 진동이 생길 수 있습니다.
• Kf: 같은 목표 가속도에 더 큰 선제 명령을 줍니다. 가속뿐 아니라 감속 방향도 함께 강해질 수 있습니다.
• LongActuatorDelay: 계획의 더 미래 시점을 사용해 가감속을 일찍 시작합니다. 너무 크면 실제 차량보다 앞서 반응해 출렁일 수 있습니다.

다른 브랜드의 조정 순서

1. 현재 Kp, Ki, Kf와 Delay를 프로필로 저장합니다.
2. 가속과 감속이 모두 일정하게 늦는지 확인한 뒤 Delay를 5, 즉 0.05초씩 확인합니다.
3. 목표 가속도 대비 전체 반응 크기가 부족한 경우에만 Kf를 봅니다.
4. 순간 오차 반응은 Kp를 작은 단계로 확인합니다.
5. 일정한 오차가 오래 남을 때만 Ki를 마지막에 확인합니다.

여러 게인을 동시에 바꾸면 지연 문제인지 게인 문제인지 구분할 수 없습니다. 진동이나 앞뒤로 반복되는 가감속이 생기면 즉시 이전 프로필로 복원하세요.

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5. 차간거리

TFollowGap1~TFollowGap4가 기본 시간 차간을 만들고, 속도·감속·선행차 움직임에 따라 보정합니다. 차로 변경은 기본 TF를 유지하면서 기존 앞차의 예상 이탈 이후 구간을 별도로 처리합니다.

갭 단계 수

CruiseGapLevels는 갭 버튼으로 순환할 단계 수입니다. 최소 2단계이며 최대·기본값은 차량 지원 단계 수입니다. 4단계 차량은 24, 3단계 차량은 23 중에서 선택합니다.

• 2단계: TF1↔TF2만 순환합니다.
• 3단계: TF1→TF3→TF2→TF1 순서로 순환합니다.
• 4단계: 기존 TF1→TF4→TF3→TF2→TF1 순서를 사용합니다.

변경은 다음 갭 버튼 조작부터 적용합니다. 현재 단계가 새 범위 밖이면 첫 조작에서 선택한 최대 단계로 이동합니다. 사용하지 않는 TF와 단계별 추종응답성 값은 보관하며, 갭 버튼 길게 누르기의 주행 모드 변경은 그대로입니다. openpilot 가감속 제어에서 적용하며 순정 ACC의 단계 수는 변경하지 않습니다.

기본 시간 차간 4개

저장값에 0.01초를 곱하며 네 항목 모두 범위는 40~300, 변경 단위는 5입니다.

현대·기아 구성은 네 성향을 모두 노출할 수 있고, 다른 차종은 최대 성향 수가 3으로 제한되어 moreRelaxed가 직접 선택되지 않을 수 있습니다.

시간 차간은 거리 그 자체가 아닙니다. 예를 들어 100km/h에서 시간 차간 부분만 계산하면 1.20초는 약 33m입니다. 여기에 제동거리와 StopDistanceCarrot이 더해지고 선행차가 계속 움직일 수 있는 거리가 빠지므로 최종 목표 거리는 달라집니다.

실제 적용 순서

1. 버튼으로 선택한 크루즈갭 단계의 기본 TF를 사용합니다.
2. 속도별 TF 배율과 주행 모드 보정을 적용합니다. 추종응답성 4~5도 같은 계산을 사용합니다.
3. 감속 중에는 기준 TF 감소를 보류하고 TFollowDecelBoost를 한 번만 추가합니다.
4. TF 증가는 완만하게 반영합니다. 감속 여유는 초당 0.10초씩 해제합니다.

SpeedTFFactor · 속도별 TF 배율

선택한 기본 TF를 속도에 따라 선형으로 늘립니다. 범위는 10~30, 기본값은 10, 변경 단위는 1입니다. 화면에는 1.0×~3.0×로 표시합니다.

• 10: 속도에 따른 변화 없음.
• 20: 정지 시 1.0배, 50km/h에서 1.5배, 100km/h에서 2.0배, 200km/h에서 3.0배.
• 높이면 같은 속도에서 더 긴 TF를 사용합니다. 추종응답성은 바뀌지 않습니다.

기본 TF가 0.50초이고 설정값이 20이면 0/50/100km/h에서 0.50/0.75/1.00초입니다. 이후 주행 모드·감속 보정이 적용됩니다. 속도 보정 결과를 TF1~4 최댓값이나 기존 2초 상한으로 잘라내지 않습니다.

기존 EnableSpeedTF는 제거됐으며 기존 값은 새 배율로 변환하지 않습니다. 새 설정은 변화 없음으로 시작합니다. 기존 기본 TF와 공통 추종응답성은 유지됩니다.

목표 차간거리 바

주행 경로 위 바와 옆의 25 m 숫자는 현재 추종 목표거리를 표시합니다. 속도별 TF, 상대속도·정지거리 보정, 추종응답성에 따른 추가 간격과 허용된 차로 변경·앞차 이탈 보정을 반영합니다.

유효한 앞차가 없으면 바를 숨깁니다. 두 앞차가 있으면 더 제한적인 추종 목표를 기준으로 표시합니다. 실측 앞차 거리나 안전 보장선이 아니며, 버튼의 선택 단계는 자동으로 바뀌지 않습니다.

DynamicTFollowLC

차로 변경 중 기존 앞차를 비껴간 이후의 추종거리 요구를 제한적으로 완화하는 설정입니다. 모든 차량에 적용하는 기본 TF와 가속도 변화 비용은 줄이지 않습니다.

범위는 20~100, 변경 단위는 5입니다.

• 100: 기존 앞차에 대한 추가 완화 없음
• 낮추면: 확인된 이탈 이후의 완화량 증가
• 80 이하: 모두 같은 상한 적용. 예전의 50이나 20처럼 TF를 크게 줄이지 않음

카탈로그와 Params 초기값은 모두 100입니다. 0 등 유효하지 않은 값은 추가 완화를 끕니다. 기준 동작은 100에서 확인하고, 조정할 때는 한 단계씩 변경하세요. 낮은 값이 모든 차로 변경에서 더 빠른 가속을 뜻하지 않습니다.

실제 횡이동, 동일 앞차의 연속 관측, 예상 차체 이탈 및 정상 선택된 leadTwo의 거리 여유가 확인되어야 완화합니다. 예상 이탈에 0.35초 여유를 더한 이후 구간만 완화하며, 최대량은 기본 TF의 20%, 0.25초, 4m 중 가장 작은 값입니다. 현재 leadOne/leadTwo에는 정상 TF를 적용합니다.

사각지대 경고, 차로 변경 취소, 차량 추적 변경·누락, 자세 정보 누락 또는 정상 선택된 두 번째 앞차가 확인되지 않으면 추가 완화를 허용하지 않습니다. 옆 차로가 비어 보여도 관측 근거가 부족하면 가속을 앞당기지 않습니다. 이 설정은 차로 변경 허용 판단이나 후방 차량 확인을 대신하지 않습니다.

차로 변경 시작 시 정상 선택된 leadOne/leadTwo를 기준으로 삼고, 진행 중 어느 앞차라도 바뀌거나 사라지면 해당 차로 변경이 끝날 때까지 추가 가속 완화를 중단합니다. 감속은 현재 정상 선택된 앞차만 사용하며, 옆쪽 레이더 후보나 시작 시점의 과거 차량을 별도 제동 대상으로 추가하지 않습니다.

TFollowDecelBoost

추가 보정은 기준 TF에 한 번만 더하며 감속이 지속돼도 누적하지 않습니다. 감속이 약해지거나 설정을 0으로 바꾸면 이미 적용된 추가 보정을 초당 0.10초씩 줄입니다. 더 강한 감속에 필요한 추가 보정은 이 해제 속도로 지연시키지 않습니다.

기본값은 0%이며 감속 강도에 따른 추가 시간 차간을 더하지 않습니다. 이미 저장된 차량 설정값은 업데이트 후에도 유지됩니다.

내 차가 약 -0.2m/s² 이하로 감속하면 속도 변화 때문에 목표 시간 차간이 줄어드는 것을 일단 보류합니다. 이 보류 동작은 설정값이 0이어도 작동합니다.

범위는 0~100, 변경 단위는 10입니다.

그 위에 감속 강도에 따른 추가 시간 차간을 더합니다. TFollowDecelBoost=50일 때의 예는 대략 다음과 같습니다.

값을 높이면 감속 중 더 많은 여유를 확보하지만, 목표 차간 증가는 급제동을 유발하지 않도록 속도 제한을 거쳐 천천히 반영됩니다.

기준 동작을 확인하는 방법

복잡한 보정 원인을 분리하려면 현재 값을 백업한 뒤 다음처럼 단순화한 상태에서 네 기본 차간을 먼저 비교할 수 있습니다.

• SpeedTFFactor=10
• DynamicTFollowLC=100
• MyDrivingMode=3, MyDrivingModeAuto=0

이 상태에서도 차간이 이상하면 Gap1~4, StopDistanceCarrot, 종방향 성향과 레이더 선행차 인식을 먼저 확인합니다. 기준 동작을 확인한 뒤 속도 보정, 감속 부스트, 동적 차간을 하나씩 추가하세요.

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6. 추종응답성

선행차의 출발·가속 추종과 접근 반응은 LeadAccelResponse로 조절합니다. 범위는 0~5이며 기본값 0은 가속 강화를 끄고 추가 TF를 가장 천천히 회수합니다.

LeadAccelResponseTF1~LeadAccelResponseTF4

크루즈갭 단계별로 추종응답성을 지정합니다. 범위는 -1~5이며 기본값 -1은 화면에 공통값 사용으로 표시합니다.

주행 중 버튼으로 크루즈갭 단계를 바꾸면 해당 단계의 반응을 적용합니다. 단계 전환은 저장된 공통값을 변경하지 않습니다.

• -1: LeadAccelResponse 공통값을 사용합니다.
• 0~5: 해당 단계에 이 값을 적용합니다. 0도 별도 선택이며 공통값으로 대체하지 않습니다.

예를 들어 TF1과 TF2를 모두 50으로 두고 반응을 각각 5와 3으로 설정하면, 기본 시간 차간은 같고 버튼으로 반응을 바꿀 수 있습니다. 선택한 반응은 가속 강화와 추가 간격 회복에 함께 사용됩니다. 기존 추종 여유는 단계 변경 시 새 반응 기준으로 다시 계산합니다. 속도 배율은 모든 단계에 공통으로 적용됩니다.

LeadAccelResponse · 공통값

단계별 반응이 공통값 사용인 경우에 적용할 앞차 출발·가속 반응을 설정합니다. 1~3은 작은 변화와 목표 간격 부근의 반응을 완화하고, 4는 빠르게, 5는 기존 최대 강도로 즉시 반응합니다. 시간 차간은 선택한 TF를 기준으로 하며, 앞차 jerk에 따라 TF를 늘였다 줄이는 별도 기능은 없습니다.

아래 표는 저장값이 아니라 모드 상한을 적용한 실제 반응 단계 기준입니다.

1~4는 충분한 입력에서 각각 0.80/0.60/0.40/0.15초에 걸쳐 강화를 늘립니다. 목표거리 여유가 각각 2.0/1.5/1.0/0.5m보다 작거나 가속 신호가 작으면 강화도 비례해 작아집니다. 표의 비용은 최대 강화일 때이며 작은 변화에서는 기본 비용에 가까워집니다. 5는 이 완화와 시작 지연을 적용하지 않습니다. 기존 DynamicTFollow를 함께 사용하던 차량에서는 그 추가 TF 축소와 jerk 강화가 없어져 체감이 달라질 수 있습니다.

가속 강화는 모든 단계에서 정상 ACC, 페달 미개입, 정지 요청 없음, 안정된 레이더 앞차 조건에서만 동작합니다. 12는 lead0/lead1 소스, 35는 cruise 소스에서도 동작합니다. cruise에서는 설정속도 여유가 1km/h보다 커야 합니다. 앞차 가속도는 0.1m/s²보다 커야 하고, lead 소스의 1~4는 상대가속도도 0.1m/s² 데드밴드를 넘어야 합니다. 현재 상대속도와 단계별 예측 조건도 유지합니다.

설정 TF의 목표거리에 도달하거나 앞차 가속이 끝나거나 접근속도 조건을 벗어나면 강화를 즉시 해제합니다. 대상을 바꾸면 1~4는 강화 시작을 다시 완만하게 적용합니다. 5는 기존 −0.2m/s 상대속도 하한과 0.5초 예측 조건을 유지합니다. 차로 변경 시작·마무리, blended 모드, 비레이더 앞차에는 모든 단계의 강화를 적용하지 않습니다.

모든 반응 단계는 속도 배율과 주행 모드 보정을 포함한 TF를 기준으로 합니다. 4~5가 속도별 TF를 건너뛰던 특례는 제거됐습니다. CruiseMaxVals, 곡선, 끼어들기, 앞차 거리와 위험거리 제한 및 감속 미리보기는 유지하며 MPC 뒤에 가속을 별도로 더하지 않습니다. 이 설정은 AChangeCostStarting이나 PID 계수를 바꾸지 않습니다. 낮은 단계도 급감속이 필요한 상황의 제동을 지연시키는 설정은 아닙니다.

감속 미리보기는 반응 단계와 별도로 동작합니다. 상대 가속도가 줄거나 앞차가 레이더·비전 사이에서 전환되거나 사라져도, 제어 중에는 남은 보정을 점진적으로 해제합니다. 가속·브레이크 페달 개입이나 종방향 제어 종료 시에는 초기화합니다. 상대 가속도가 0을 지나는 순간 보정을 한 번에 없애지 않으며, 새로운 급감속 요청에는 기존 미리보기 반영 속도와 제동 한계를 사용합니다.

0~4단계는 새 레이더 앞차를 만나면 기본 거리보다 큰 여유의 50%를 추가 TF 후보로 받아들입니다. 이후 앞차가 멀어지는 동안에는 확보한 여유를 유지하고, 후보가 더 커지면 서서히 보충합니다. 앞차 가속이 끝나도 계속 멀어지고 있으면 여유를 유지하며, 상대속도가 안정되면 천천히 회수합니다. 기본 TF와 추가 여유의 합은 최대 2.5초이며 더 큰 기본 TF는 줄이지 않습니다. 추가 TF의 회수 속도는 두 단계 필터로 완만하게 이어지고 0단계가 가장 느립니다. MPC 미래 예측에도 같은 수용·회수 규칙을 적용합니다. 여유 유지와 저속 회수 제한은 아래 거리 범위 안에서만 적용합니다. 5단계에는 추가 TF를 적용하지 않습니다. 기존 상대 접근속도 기반 추가 거리는 이 기능으로 대체하며 중복 적용하지 않습니다.

여유는 정상 ACC에서 안정된 레이더 앞차를 대상으로 적용합니다. 페달 개입, 제어 해제, 강제 감속과 차로 변경 중에는 해제합니다. 가속 강화와 달리 0단계와 정지 과정에도 적용하며, 앞차 소실·교체 또는 단계 변경 시 이전 여유를 넘겨주지 않습니다.

새 앞차의 여유는 시작과 끝의 변화율이 0인 곡선으로 0.8초에 걸쳐 반영합니다. 이후에는 실제 상대속도를 0.3초 시간상수로 완화한 값이 0.2m/s보다 크면 아래 거리 범위에 따라 여유를 유지·보충합니다. 내부 여유 목표는 초당 TF 0.5초 이내로 높이고, 적용되는 추가 TF는 이를 부드럽게 따라갑니다. 후보 자체를 누적해서 더하지는 않습니다.

상대속도가 안정되거나 접근 중이면 두 단계 필터로 여유를 회수합니다. 유지·보충에서 회수로 바뀔 때도 적용 TF의 변화율이 이어지며, 보충 중이었다면 잠시 더 증가한 뒤 줄어들 수 있습니다. 새 저속차·정지차의 최초 여유는 간격 증가 여부와 관계없이 받아들이며, 거리 범위를 벗어나면 정지차의 여유도 회수합니다.

실제 간격이 D = 우리 차 속도 × 기본 TF + 설정된 정지거리의 1.2배 이내이면 기존 유지 조건을 적용합니다. 1.2~1.5배에서는 여유 유지 목표와 보충 속도를 점차 줄이고 저속 회수 제한을 완화합니다. 1.5배 이상에서는 간격이 벌어지거나 앞차가 정지해도 표의 시간 척도로 회수합니다. D에는 추가 여유를 포함하지 않으며, 실제 상태와 MPC 미래 예측에 같은 규칙을 적용합니다.

1.2배 이내에서 앞차 속도 0.3m/s 이하이면 추가 TF를 유지하고, 0.3~5m/s에서는 속도에 비례해 회수 속도를 높입니다. 5m/s 이상에서 표의 시간 척도를 사용합니다. 두 회수 상태가 같은 값에서 시작하고 새 수용이 없으면, 표의 시간 뒤에는 약 41%가 남습니다. 처음부터 가장 빠르게 줄이지 않고 회수 속도가 서서히 커졌다가 줄어듭니다. 앞차가 정지해도 우리 속도가 줄면 추가 TF의 거리 항이 줄어 정상 정지거리로 이어집니다.

추산은 현재 거리와 기본 목표거리의 차이를 사용하며, 저속 나눗셈에는 최소 1m/s를 사용합니다. 제동거리 차이를 포함한 기본 목표보다 여유가 없으면 새 추가 TF도 없습니다. MPC의 거리 선호만 바꾸며 실제 앞차 위치, 기본 TF, 위험거리 제약과 제동 한계는 유지합니다. 계산된 임시 TF가 정확한 제동 시작점이나 승차감을 보장하지는 않습니다. 자차 감속에 따른 TFollowDecelBoost는 별도의 기존 TF 처리입니다.

앞차 반응은 모드 상한까지 적용한 최종 단계로 동작합니다. 선택값 5도 안전에서는 3, 연비에서는 2가 되므로 해당 단계의 간격 회복 여유가 적용됩니다. 모드별 저크 보정과 이전 안전 전용 가속 억제를 별도로 중첩하지 않습니다. 일반·고속의 5단계는 기존 최대 반응을 유지합니다.

조정 순서

1. 주행 모드와 시간 차간을 고정하고 LeadAccelResponse=0에서 기준 반응을 확인합니다.
2. 선택한 차간에서 앞차 출발·가속 반응을 바꾸려면 LeadAccelResponse를 한 단계씩 조절합니다.
3. 같은 주행 모드와 비슷한 속도·앞차 조건에서 출발 반응, 접근 시 가속 정리와 감속을 함께 비교합니다.
4. 출렁임이나 불필요한 가속이 생기면 이전 값으로 복원합니다.

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7. 당근 크루즈

관련 설정은 CruiseEcoControl, CruiseCoastingPercent, CarrotCruiseDecel, CarrotCruiseAtcDecel입니다. 이름이 비슷하지만 적용 위치가 다릅니다.

CruiseEcoControl

HEV 차량의 EV 모드 개입을 목적으로 만든 목표 속도 보정입니다. 코드에는 차종 제한이 없으므로 값이 0보다 크면 다른 차량에서도 플래너 목표 속도에 적용될 수 있습니다.

주행 속도가 설정 속도보다 3km/h 넘게 낮고 설정 속도가 20km/h를 넘으면, 원래 설정 속도에 이 값을 더한 속도를 임시 목표로 사용합니다. 실제 속도가 원래 설정 속도를 넘으면 보정을 끝냅니다.

예를 들어 설정 속도 100km/h, 현재 속도 96km/h, CruiseEcoControl=2이면 임시 플래너 목표는 102km/h가 됩니다. 실제 속도가 100km/h를 넘으면 다시 원래 목표로 돌아갑니다.

• 0: 사용하지 않음
• 큰 값: 속도 회복을 더 강하게 유도할 수 있음
• 범위 0~10km/h, 변경 단위 1km/h

이 값은 최대 가속도를 직접 정하지 않으므로 속도별 가속 상한과 드라이브 모드가 함께 영향을 줍니다.

크루즈 코스팅 여유 (CruiseCoastingPercent)

설정속도를 조금 넘었을 때, 속도를 되돌리기 위한 크루즈 감속만 완화합니다. 기본값은 0%, 범위는 0~10%, 변경 단위는 **1%**입니다. 0%에서는 기존 제어를 그대로 사용합니다.

• 설정속도와 MPC 목표속도를 높이지 않으며, SCC를 비활성화하지 않습니다. 양의 가속 명령은 이 설정으로 추가하지 않습니다.
• 예를 들어 설정속도 100km/h, 여유 5%이면 100~105km/h 구간에서 감속을 완화합니다. 105km/h까지 가속시키는 기능은 아닙니다.
• 여유 구간의 처음 10%에서 부드럽게 완화하고, 마지막 40%에서는 일반 감속을 점차 복원합니다. 위 예에서는 100100.5km/h에서 완화가 증가하고, 103105km/h에서 감속이 복원됩니다. 상한은 감속 복원 기준이며 실제 속도의 절대 상한을 보장하지 않습니다.
• 오픈파일럿 종방향 제어의 일반 크루즈에서, 설정속도·여유 설정과 적용 조건이 1초 이상 유지되고 기준속도가 10km/h를 초과할 때 적용됩니다. 허용 조건에 진입할 때 속도 보정비율로 환산한 기준을 고정하므로, 이후 보정비율 변화로 대기시간을 다시 시작하거나 기준속도를 올리지 않습니다.
• 앞차·끼어들기 후보, 정지 제어, 커브 가속 제한, ATC, 차선 변경, 실험모드에서는 완화하지 않습니다. 설정속도·여유 설정이 바뀌거나 적용 조건이 해제되면 기준을 다시 잡고 1초를 기다립니다.
• 내비 등의 제한속도가 코스팅 상한 이하이면 적용하지 않습니다. 외부 감속·운전자 페달 개입·목표속도 변경·입력 이상이 생기면 일반 제어를 우선합니다.
• CruiseEcoControl이 목표속도를 올리는 동안과 기존 당근크루즈 가속 제한 모드에서는 적용하지 않습니다. 기존 CarrotCruiseDecel 동작과 별개입니다.

설정 > 주행 제어 > 크루즈·차간 > 당근 크루즈에서 조절하며, 변경은 실행 중 약 1초 주기로 반영됩니다. 코스팅 중 속도가 더 유지되기를 원할 때 여유를 늘리고, 기존 감속으로 돌아가려면 0%로 설정합니다.

SCC 가속도 0 명령이 무회생·무제동을 의미하지는 않습니다. 실제 회생과 승차감은 차종에 따라 다르며 차량 주행 검증은 아직 완료되지 않았습니다.

당근 크루즈 감속 설정의 적용 조건

CarrotCruiseDecel과 CarrotCruiseAtcDecel은 현재 코드에서 현대·기아 차량 제어기에만 구현되어 있습니다. 다음 조건을 모두 만족할 때 작동합니다.

• 당근 크루즈 상태가 활성화됨
• 운전자 가속 오버라이드가 아님
• 소프트홀드나 정지 상태가 아님
• 속도가 10km/h를 초과함

당근 크루즈 상태는 크루즈 버튼, LFA 버튼 또는 패들 버튼 설정에 따라 활성화될 수 있습니다.

CarrotCruiseDecel

범위는 -1~200, 변경 단위는 10입니다. 0 이상의 저장값에는 0.01m/s²를 곱한 감속 크기를 사용합니다.

양수일 때 코드는 일반 플래너 명령과 설정 감속도 중 더 강한 감속을 선택합니다. 감속 명령은 현재 가속도에서 초당 약 1.0m/s²의 변화율로 내려가도록 제한됩니다.

설정 설명의 -1: 크루즈 OFF는 기능 전체를 끈다는 뜻으로 읽기 쉽지만, 실제 코드는 당근 크루즈 조건에서 차량 제어기의 종방향 활성 명령을 잠시 해제하는 코스팅 경로입니다. 계획 가속도와 현재 요청이 모두 약 -0.1m/s² 이하 감속 상태이면 이 코스팅 경로에 들어가지 않고 일반 계획을 유지합니다.

CarrotCruiseAtcDecel

경로상의 ATC 회전 지점이 0~500m 안에 있을 때만 적용하는 감속도입니다.

범위는 -1~200, 변경 단위는 10입니다.

• -1: CarrotCruiseDecel을 변경하지 않음
• 0~200: 기본 감속도와 비교해 숫자가 더 큰 값을 사용

예를 들어 기본값이 50, ATC가 100이면 회전 구간에서 약 -1.00m/s²를 사용합니다. 기본값이 100, ATC가 50이면 더 약한 ATC 값으로 낮추지 않고 기본 -1.00m/s²를 유지합니다.

주의 큰 양수는 플래너가 원래 요청한 것보다 강한 감속을 직접 강제할 수 있습니다. 허용된 시험 환경에서 작은 단계로 검증하지 않았다면 CarrotCruiseDecel과 CarrotCruiseAtcDecel을 임의로 올리지 마세요.

코드에서 ATC 거리는 내부 carrotMan 메시지의 xDistToTurn을 통해 전달됩니다. 이는 내부 서비스 이름이며 사용자용 당근맨(CarrotMan) 앱이나 CarrotLink를 지원한다는 뜻이 아닙니다. 두 앱은 현재 지원하지 않습니다.

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문제를 구분하는 빠른 순서

1. openpilot이 실제 가감속을 제어하는 차량인지 확인합니다.
2. 드라이브 모드 자동 전환과 동적 차간을 꺼 기준 조건을 만듭니다.
3. 선행차 인식 거리·속도·가속도가 정상인지 확인합니다.
4. 증상에 직접 대응하는 한 설정만 한 단계 변경합니다.
5. 같은 속도, 같은 차간 단계와 비슷한 선행차 조건에서 반복 확인합니다.
6. 결과가 나빠지거나 판단이 어렵다면 저장한 프로필로 복원합니다.

관련 문서: 설정 이해하기 · 튜닝 입문 · Carrot Web

코드 분석 기준

• openpilot/selfdrive/carrot_settings.json
• openpilot/selfdrive/carrot/carrot_functions.py
• openpilot/selfdrive/controls/lib/longitudinal_planner.py
• openpilot/selfdrive/controls/lib/longitudinal_mpc_lib/long_mpc.py
• openpilot/selfdrive/controls/lib/longcontrol.py
• openpilot/selfdrive/controls/radard.py
• opendbc_repo/opendbc/car/hyundai/carcontroller.py

앞차와 함께 감속할 때의 거리

ACC는 감속 시작 거리를 별도로 기억하거나 정차 후 유지하지 않습니다. 모든 추종응답성 단계에서 현재 속도와 선택한 TF, 앞차의 제동거리 예측을 사용합니다. 앞차가 멀어질 때 확보하는 기존 추가 TF는 0~4단계에만 적용하며, 감속 시작 거리를 유지하는 기능과는 별개입니다.

실측 거리와 예측 여유가 충분하면 편안한 추종을 위한 TF 기준을 일시적으로 최대 0.4초 완화하되, 그 기준은 0.7초 아래로 내리지 않습니다. 자동 동작이며 저장된 차간거리 설정은 바꾸지 않습니다. 접근속도·앞차 움직임·예측 여유 조건을 모두 만족해야 하며 짧은 차간, 정지차, 여유가 부족한 접근에는 완화를 적용하지 않습니다. 이 하한은 안전을 보장하는 차간시간이나 감속 제한이 아닙니다. 기존 실제 장애물·정지 제약은 계속 적용하므로 강한 감속이 필요할 수 있습니다. 이번 변경의 실제 차량 간격과 승차감은 아직 검증하지 않았습니다.

선행차 끼어나가기 예측

이미 확인한 이동 프런트 차량이 내 경로를 빠져나가고 비전도 더 먼 차량으로 전환하면, ACC는 예상 이탈 이후 구간의 추종 거리 요구를 점진적으로 줄일 수 있습니다. 레이더 추적과 실제 거리·속도 정보는 유지합니다.

연속된 바깥쪽 실측 움직임과 차체가 경로를 비울 때까지의 충분한 잔여 거리가 필요합니다. 예상 이탈 시점에 0.30초를 더한 이후에만 반영하며, 설정 시간 간격의 절반·0.50초·8m 중 가장 작은 범위로 제한합니다. 더 가까운 L2 차량, 교통 정지점, 크루즈 제한과 기존 충돌 경고용 궤적은 계속 계산합니다. 근거가 사라지면 조정을 취소하며, 페달 개입 중·블렌디드 모드·정지차·강한 감속 중인 앞차에는 적용하지 않습니다. 레이더 동작을 참고하세요.

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문서 기준

2026-10-30 확인 · carrot-wip · 10bf0a56.

docs/user/ko/cruise-gap.md · openpilot/selfdrive/controls/lib/longcontrol.py · openpilot/selfdrive/carrot_settings.json

개발 브랜치는 계속 변경됩니다. 내 장치의 브랜치·커밋·현재 설정을 함께 확인하세요.

단계	관련 설정	역할
1	드라이브 모드, 속도별 가속값	현재 속도에서 허용할 최대 가속도를 정함
2	차간거리, 추종응답성	선행차의 예상 움직임과 목표 거리를 만듦
3	정차·재출발	정지 목표와 정지·출발 상태 전환을 정함
4	가감속 튜닝	계획된 속도·가속도를 실제 차량 명령으로 따라가게 함
5	당근 크루즈	지원되는 현대·기아 제어기에서 최종 감속 명령을 별도로 보정함

값	모드	최대 가속도	comfort_brake	시간 차간	앞차 반응 상한
1	연비(Eco)	×0.9	×1.0	×1.1	2
2	안전(Safe)	×0.8	×0.9	×1.2	3
3	일반(Normal)	×1.0	×1.0	×1.0	선택값 유지
4	고속(High)	×1.2	×1.0	×1.0	선택값 유지

설정	기준 속도	담당 구간	카탈로그 기본값	실제 가속도
CruiseMaxVals0	0km/h	0~10km/h	160	1.60m/s²
CruiseMaxVals1	10km/h	10~40km/h	160	1.60m/s²
CruiseMaxVals2	40km/h	40~60km/h	120	1.20m/s²
CruiseMaxVals3	60km/h	60~80km/h	100	1.00m/s²
CruiseMaxVals4	80km/h	80~110km/h	80	0.80m/s²
CruiseMaxVals5	110km/h	110~140km/h	70	0.70m/s²
CruiseMaxVals6	140km/h	140km/h 이상	60	0.60m/s²

설정	저장값 해석	값이 커지거나 0에 가까워질 때
StopDistanceCarrot	600 → 6.00m	정지 선행차에 대한 기본 여유 거리 증가
VEgoStopping	50 → 0.50m/s	값이 클수록 더 높은 계획 속도에서 정지 상태로 판단
AChangeCostStarting	MPC 가속 변화 비용	값이 클수록 출발 가속도 변화가 완만해짐

증상	먼저 확인할 설정
정차 후 앞차와 너무 멀거나 가까움	StopDistanceCarrot
정지 상태 진입이 늦거나 출발 판정이 둔함	VEgoStopping
정차 후 첫 가속이 튀거나 너무 느림	AChangeCostStarting, 저속 CruiseMaxVals

설정	기본값	저장 범위(변경 단위)	현재 코드의 실제 배율	역할
LongTuningKpV	100	0~200(5)	저장값 ×0.01	현재 오차에 즉시 반응하는 비례 게인
LongTuningKiV	0	0~2000(1)	저장값 ×0.001	오래 남은 오차를 누적 보정하는 적분 게인
LongTuningKf	100	0~200(5)	저장값 ×0.01	목표 가속도를 미리 반영하는 피드포워드
LongActuatorDelay	20	0~200(5)	저장값 ×0.01초	미래 계획을 얼마나 앞당겨 사용할지 정하는 지연 보정

종방향 성향	사용하는 값	카탈로그 기본값	실제 시간
aggressive	TFollowGap1	110	1.10초
standard	TFollowGap2	120	1.20초
relaxed	TFollowGap3	140	1.40초
moreRelaxed	TFollowGap4	160	1.60초

내 차 가속도	추가 시간 차간
-0.3m/s²	약 0.03초
-1.0m/s²	약 0.125초
-2.5m/s²	최대 약 0.25초

단계	최대 강화 시 aChangeCost	기존 jerk 비용에 곱하는 값
0 여유로운 추종	200	100%
1 가장 완만함	190	95%
2 완만한 추종	170	85%
3 균형 추종	130	70%
4 급한 추종	36	35%
5 최대 추종(시험)	10	15%

단계	기본 회수 시간 척도	추가 TF
0	5초	적용
1	4초	적용
2	3초	적용
3	2초	적용
4	1초	적용
5	—	적용 안 함

값	동작
-1	계획 가속도와 현재 요청 중 하나라도 감속 상태가 아니면 종방향 명령을 잠시 풀어 코스팅 동작 사용
0	목표 상한을 0으로 두고 기존 양의 가속 명령을 점진적으로 줄임
50	최소 약 -0.50m/s² 감속을 요구
100	최소 약 -1.00m/s² 감속을 요구
200	최소 약 -2.00m/s² 감속을 요구