🔌 차량 구성과 롱컨 이해하기

• 롱컨은 openpilot이 가속·감속 명령을 직접 만드는 구성입니다. 조향만 보조하고 순정 SCC가 속도를 제어하는 구성과 구별해야 합니다.

용어를 먼저 맞추기

용어	의미	설정에 미치는 영향
횡제어	핸들·경로 추종	조향 튜닝과 차로 변경
종제어 / 롱컨	가속·감속·정차 추종	차간거리·가속 계획·제어기
순정 SCC / 비롱컨	차량 SCC가 종방향 제어	버튼 메시지로 설정속도를 맞추는 경로가 사용될 수 있음
비전 / 레이더	앞차 판단에 쓰는 입력	입력 선택과 제어 권한은 별도

레이더 설정을 바꿨다고 롱컨이 자동으로 지원되거나, 롱컨이라고 모든 물체에 제동하는 것은 아닙니다.

현재 README의 일반적인 연결 구분

차량 구성	연결 안내
일반 CAN	comma 정품 하네스, 카메라 연결
일반 CAN-FD	comma 정품 하네스, 카메라 연결
CAN-FD HDA2 · ADAS 모듈	별도 하네스, ADAS 모듈 연결

지원되는 HDA2 구성에서 ADAS에 연결하면 carrotpilot이 직접 가감속을 생성합니다. 차명만 같아도 연식·ECU·카메라·배선에 따라 지원 여부가 달라집니다.

설치 전에 남길 차량 정보

차명 / 연식 / 엔진·HEV·EV / HDA 구성 / 하네스 종류 / 연결 위치 / 장치 종류

차종 선택값, 실제 CAN 유효성, 오류와 차량별 인터페이스를 함께 확인합니다. 기존 문서의 “모든 ccNC” 또는 특정 커넥터 핀 수만으로 지원을 확정하지 않습니다.

배선 자료 찾기

• HDA1 배선 참고 자료
• HDA2 · 26핀 배선 참고 자료
• HDA2 · 18핀 배선 참고 자료
• HDA2 · ADAS 연결 참고 자료

이 네 페이지는 원본 도해를 보존한 과거 자료입니다. 현재 차량의 정비 회로도·하네스 사양과 대조해야 하며, 소프트웨어 코드만으로 핀 배치의 적합성을 확인할 수 없습니다.

롱컨을 쓸 때 달라지는 점

차간거리·속도별 가속 상한·추종응답성 등 carrotpilot 계획값이 의미를 갖습니다. 순정 SCC 구성에서는 일부 값이 직접 적용되지 않을 수 있습니다. 순정 AEB·FCW가 모든 개조 구성에서 그대로 유지된다는 보장은 하지 않습니다.

다음 단계: 설치와 첫 실행 → 크루즈·차간거리 설정.

문서 기준

2026-10-30 확인 · carrot-wip · 10bf0a56.

README.md · opendbc_repo/opendbc/car/hyundai/interface.py · docs/user/ko/cruise-gap.md

개발 브랜치는 계속 변경됩니다. 내 장치의 브랜치·커밋·현재 설정을 함께 확인하세요.