↗️ 조향 튜닝과 차로 변경

커브 진입, 경로 추종, 차로 변경 시작 조건은 서로 다른 문제입니다. 한 항목을 바꾸기 전에 어떤 동작을 바꾸려는지 구분합니다.

먼저 백업하기

차량·장치·모델·커밋과 현재 설정을 기록합니다. 다른 차종의 SteerMax 409 같은 숫자를 그대로 권장값으로 가져오지 않습니다. 소프트웨어 설정과 차량·safety 제한은 별개입니다.

조향 파라미터 읽기

항목	이해할 점
SteerActuatorDelay	30은 0.30초, 0은 자동 학습 LiveDelay. 높을수록 미리 조향
SteerRatio·학습 반영	차종·학습·경로에 영향을 받음. 지연값과 동시에 바꾸지 않기
LateralTorqueAccelFactor	저장 배율 x0.001 확인. 2500은 2.500
CustomSteerMax·Delta	토크차량의 고급 한계·변화율 설정. 큰 값이 더 좋은 튜닝은 아님

커브 진입은 무게중심 비율의 영향도 받습니다. 비교할 때 다른 SAD·SR 설정을 유지해야 원인을 좁힐 수 있습니다. 조향 떨림·경고·차선 이탈이 생기면 원래 값으로 돌아가고 로그를 남깁니다.

차로 변경에서 누가 무엇을 하나요?

주체	담당
운전자	거울·사각지대·뒤차 접근 속도 확인, 간격 선택, 취소·개입
carrotpilot	지연·토크·차선·BSD 등 요청 시작 조건 확인
주행 모델	요청을 받아 차로 변경 경로 생성
차량 제어기	모델 경로를 차량 한계 안에서 추종

차로 변경 각도·완료 시간·횡이동 속도를 직접 지정하는 일반 설정은 없습니다. LaneChangeDelay는 시작 전 대기이며, 넘어가는 속도를 조절하지 않습니다.

시작 조건

키	값과 의미
LaneChangeNeedTorque	-1 운전자 깜박이 자동 변경 미사용 / 0 별도 토크 확인 없음 / 1 운전자 토크 확인
LaneChangeDelay	저장값 x0.1초. 10은 1초
LaneChangeBsd	-1 BSD 무시 / 0 감지 중 자동 시작 차단·토크 재정의 허용 / 1 토크로도 시작 차단

거울과 사각지대를 먼저 확인한 뒤 방향지시등을 켭니다. 토크 확인을 끄면 조건이 맞는 즉시 시작될 수 있습니다. BSD 미감지는 “뒤차 없음”을 보장하지 않습니다.

ONNX 차선·BSD · 별도 시험 기능

Carrot Web의 설정 > 주행 제어 > 차량 조향 > ONNX 차선·BSD에서 관리합니다. ShareData는 차선 종류 인식, OnnxBsdEnabled는 별도 카메라 BSD 토글이며 기본 꺼짐입니다. BSD를 꺼도 차선 인식과 차량 자체 BSD는 별개로 유지될 수 있습니다.

현재 원문에는 아이오닉5 PE·Jetson USB2CAN 등 특정 구성의 ATC 우측 깜박이와 수동 차선변경 깜박이 시험도 있습니다. 수동 깜박이 옵션은 자동 차선변경 조향 요청을 추가하지 않습니다. 해당 구성과 검증 범위를 확인한 경우에만 상세 원문을 참고하세요.

차로 변경 상세와 지원 조건 · 전체 조향 설정 지도.

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문서 기준

2026-10-30 확인 · carrot-wip · 10bf0a56.

openpilot/selfdrive/carrot_settings.json · docs/user/ko/settings.md · docs/user/ko/lane-change.md

개발 브랜치는 계속 변경됩니다. 내 장치의 브랜치·커밋·현재 설정을 함께 확인하세요.